Coume acò 'se faguè tambèn dins la maje part di ciéuta prouvençalo, la presènci de l'ome sus lou site d'Aurenjo escouneigugo tre lou neouliti. Avans la vengudo di Rouman, s'agissié seguramen d'un rode ounte vivien de celto-ligour fasènt partido de la federacioun di Cavaro.
La coulounìo roumano, que prenguè pèr noum Aurasio, fuguè foundado en 35 avans J.-C. Aquesto d'aqui devenguè un evescat aperaqui devers lou siecle 4en. Lou moumen que li Carlin mestrejavon veguè l'espelido dóu miti principat d'Aurenjo. La legèndo afourtis que sarié estado foundado pèr un parènt de Carle-Magne, Guihèn dóu Court Nas, que soun souveni es counserva pèr uno cansoun de gèsto proun famouso.
En 1096, un Raimbaud d'Aurènjo partecipè à la proumiero Crousado. Lou principat d'Aurenjo s'esplico avans tout pèr sa situacioun, au bèu mitan di frountiero poulitico, ço que dounè l'escasènço à-n-aquéu territòri, que ié caupon Aurenjo e li vilajoun vesin de Jounquiero e Courtesoun, de resta independènt.
Lou pichot estat que vaqui fuguè i Prince di Baus, e pièi à la famiho de Chaloun que n'en touquè l'eiretage pèr li fumo. Amoussado en 1530 aquel oustau la passè dóu meme biais i Nassau. Aqui, mai, s'atroubè pièi dins d'uno autro branco - oulandeso - d'aquelo pouderouso sagato, que prenguè desenant lou noum d'Aurenjo-Nassau meme s'avié pas ges de liame vertadié emé li prince de la debuto. Estènt proutestant, li nouvèu mèstre d'Aurenjo faguèron de soun principat, que toucavo lis estat dóu Papo, un bastioun de la Reformo Calvinisto. La vilo fuguè fourtificado.
Mais en guerro contro Guihèn III d'Aurenjo, Louvis XIV prenguè la principauta, poussessioun que ié fuguè recouneigudo en plen pèr lou tratat d'Utrech, en 1713. Maugrat li proutèsto facho pèr li Prouvençau que ié veguèron uno escorno, es pas à soun païs que lou rèi aneissè Aurenjo mai au Doufinat vesin. Quàuqui desenau d'an après, la Revoulucioun dounè pamens resoun i Prouvençau en metènt aqueste cantoun dins lou despartamen prouvençau de la Vau-Cluso.
Devengudo vilo de garnisoun, Aurenjo es subre tout couneigudo pèr soun magnifique tiatre antique, ounte Louvis XII vesié « la plus bello muraio de soun reiaume ». Lou famous festenau d'oupera que ié dison Li Couregìo, chasque an, i'es ourganisa.
